障害者や高齢者らが暮らしやすいように、あらゆる障壁(バリア)を取り除く(フリー)こと。または、取り除かれた状態をさすことば。障害者や高齢者だけでなく、子供、妊婦、乳幼児や子供を抱えた人、乳母車(うばぐるま)を押す人、要介護者、病人らすべての社会的弱者が安全で便利に移動・生活できる社会をハード・ソフト両面から整備することを意味する。ハード面では、車椅子(いす)利用者向けにスロープやエレベーターで段差を解消するほか、専用トイレ、専用駐車場、低床電車・ノンステップバスなどの導入や、視聴覚障害者向けには点字媒体、点字ブロック、音響式信号機、手話・文字放送などの整備が該当する。トイレなどでのベビーチェアや授乳室の整備、禁煙エリアの設定、盲導犬を連れていても利用できる飲食店の整備もバリアフリー化に該当する。ソフト面では、障害者用機器・器具の操作習熟、社会的弱者に対する差別の撤廃や偏見の根絶、バリアフリー教育・啓発活動などが該当する。このほか入試、雇用、資格試験などにおける男女間の格差是正、日本を訪れた外国人向けの各種掲示施設の多言語化なども広義のバリアフリーに含まれるとの考え方がある。なお類似概念に、ユニバーサル・デザインがあるが、バリアフリーが障壁を取り除く意味であるのに対し、ユニバーサル・デザインはすべての人が使いやすいようにあらかじめ設計(デザイン)する意味で使われる。
1974年、国連の障害者生活環境専門家会議が『バリアフリーデザイン』報告書をまとめたことで、バリアフリーという概念が世界的に知られるようになった。海外では、1960年代から、「建築障壁除去法」などを整備したアメリカがバリアフリー化で先行。日本では、1994年(平成6)に病院、百貨店などのバリアフリー化を推進する「ハートビル法」(平成6年法律第44号)、2000年(平成12)に公共交通機関を対象とした「交通バリアフリー法」(平成12年法律第68号)をそれぞれ制定し、2006年に両法を統合したバリアフリー法(正称「高齢者、障害者等の移動等の円滑化の促進に関する法律」平成18年法律第91号)を施行してバリアフリー化に取り組んでいる。