内閣府に置かれる行政機関で(内閣府設置法48条1項)、皇室に関する国家事務および天皇の国事に関する行為の事務を担当する(宮内庁法1条2項)。
宮内庁の内部部局には、長官官房(機密に関すること、職員の任免などを行う)、侍従職(御璽(ぎょじ)・国璽(こくじ)を保管する事務、側近に関する事務、内廷にある皇族に関する事務)、上皇職(上皇に関する事務)、皇嗣(こうし)職(皇嗣である皇族に関する事務)、式部職(儀式、交際、雅楽に関する事務)、書陵部(皇統譜の調整・登録・保管に関する事務、陵墓に関する事務、正倉院に関する事務など)および管理部(皇室用財産に関する事務、供進(ぐしん)・調理に関する事務、御料牧場に関する事務など)が置かれている。2023年(令和5)4月には、長官官房総務課に広報室が新設された。このほか、施設等機関として正倉院事務所、御料牧場が、地方支分部局として京都事務所が置かれている。
宮内庁の前身は、太政官(だじょうかん)制の1省として置かれた宮内省である(明治2年7月8日第622号布告「職員令」)。1885年(明治18)の内閣制度の創設に伴い、宮内大臣が内閣の外に置かれ(明治18年12月22日太政官達第69号)、宮内省も内閣から独立した機関として位置づけられた(明治19年2月5日宮内省達第1号)。明治憲法下でも、宮内省は「行政各部」に含められず、その組織は皇室令である宮内省官制に定められた(大正10年10月7日皇室令第7号)。
第二次世界大戦後、宮内省にかわり宮内府が設置され、それは内閣総理大臣の所轄とされた(宮内府法13条)。国家行政組織法および総理府設置法の制定に伴い、宮内府は総理府の外局である宮内庁となり(総理府設置法17条)、皇室に関する事務も内閣の統轄の下に置かれることになった。2001年(平成13)の中央省庁再編によって、宮内庁は内閣府に置かれ、内閣総理大臣の管理に属する機関となった(宮内庁法1条1項)。
天皇の退位等に関する皇室典範の特例法によって宮内庁法が2017年に改正され、上皇職と皇嗣職が置かれることとなった。東宮職は、皇嗣職が置かれている間は設置しないこととされている(宮内庁法附則3条5項)。